【エンド直/常駐】コンシューマー玩具ロボット向けFOC多モーター制御組込みエンジニア | フリーランスエンジニア・クリエイターの求人・案件情報

【作業内容】 MCUベース（STM32 / ESP32等）の組込みファームウェア開発への参加・低レベルドライバーと周辺機器の初期化を行います。 ブラシレスモーターのFOCアルゴリズム実装補助（電流ループ・速度ループ・位置ループの基本調整）を行います。 多モーター協調制御ロジックの開発に参加し、マスタースレーブアーキテクチャと多軸同期の基本実装の理解を深めていただきます。 シリアル通信プロトコル（UART / RS485 / TTL）の送受信実装および、上位機またはメイン基板との指令解析を行います。 CANバス通信の基本応用に参加し、フレーム構造と多ノード通信メカニズムの理解を深めていただきます。 センサーデータ収集（エンコーダー・IMU・電流サンプリング）を行い、制御アルゴリズムへのデータ提供を行います。 RTOSタスクスケジューリングと割り込み管理に参加し、多モーター並列制御のリアルタイム性確保に携わっていただきます。 PCBエンジニアとの協力によるハードウェア統合調整、およびオシロスコープ / ロジックアナライザーによる信号検証を行います。 ファームウェアドキュメントとテストケースの作成・維持を行います。 MCUベースの組込み制御システムアーキテクチャの主導（起動フロー・RTOSタスク計画・通信プロトコルスタック・安全メカニズム）を行います。 多軸ブラシレスモーターFOC制御アルゴリズムの独立設計と最適化（電流ループ帯域幅・弱磁制御・外乱抑制・トルクリップル抑制）を行います。 多モーター協調制御ソリューションの設計（マスタースレーブ時序同期・多軸補間・負荷分散・異常保護戦略）を行います。 シリアル通信バスアーキテクチャの主導（UART / RS485 / CAN）として、カスタム通信プロトコル・フレーム構造・ハンドシェイクメカニズム・エラー再送戦略の策定を行います。 関節レベルの運動制御アルゴリズム開発（位置計画・速度フィードフォワード・トルク制御による精確な機械連動の実現）を行います。 制御パラメーター同定とシステムモデリングの主導、およびモーター＋機械負荷の統合動力学モデルの構築を行います。 組込みソフトウェア開発規範の策定・コードレビュー・単体テスト・バージョン管理体制の推進を行います。 ファームウェアOTAアップグレードソリューションの設計主導および量産製品の保守性確保を行います。 機械・PCBエンジニアとの深い協力のもと、センサー配置・ドライブインターフェース・リアルタイム要件の定義を行います。 若手エンジニアのメンタリング、技術レビューと特許執筆への参加を行います。

・電気工学・自動化・コンピューターサイエンスなどの関連分野の学士または修士 ・C / C++組込みプログラミングの習熟 ・割り込みメカニズム・レジスター操作・メモリ管理の理解 ・ブラシレスモーターの動作原理およびFOC基本制御フレームワークの理解（Clarke / Park変換・SVPWM） ・PID制御の基礎知識・制御ループの基本調整方法の理解 ・シリアル通信プロトコルの習熟（UART / RS485 / TTL送受信、フレーム構造設計と解析） ・CANバスの基本原理とフレーム構造の理解 ・SPI・I2C・PWM・ADC・タイマー等の一般的な周辺機器インターフェースの知識 ・日本語 N2 以上、または良好な英語コミュニケーション能力 ・電気工学・自動化・コンピューターサイエンスなどの学士以上 ・3年以上の組込み開発実務経験 ・C / C++組込み開発への精通（ドライバー層からアプリケーション層までのファームウェアアーキテクチャ能力） ・FOC制御原理の深い理解（Clarke / Park変換・SVPWM・電流サンプリングと再構成・弱磁拡速） ・多軸モーター協調制御の経験（マスタースレーブ同期・多軸補間・リアルタイムスケジューリングメカニズム） ・シリアルプロトコル設計と実装の精通（UART / RS485 / TTL、フレームプロトコルの独立設計・パケット結合 / 損失 / 再送への対処） ・CANバス通信の熟練（CANopen / カスタムプロトコルのノード管理とリアルタイム性保証の理解） ・RTOS（FreeRTOS / ThreadX等）の熟練（多タスク並列スケジューリングとリソース管理能力） ・MCU周辺機器の深い応用（高度タイマーPWM・DMA・ADC同期サンプリング） ・コンシューマー製品の組込みシステム量産経験 ・日本語 N2 以上、または流暢な英語での業務遂行能力

・STM32 / ESP32の実際の開発経験（HALライブラリまたはLLライブラリの習熟） ・多モーターまたは多関節制御のプロジェクト / 競技経験（RoboMaster等） ・FreeRTOSの基本タスクスケジューリングとセマフォメカニズムの知識 ・Modbusまたはカスタムシリアルプロトコル設計の経験 ・Python / MATLABによるデータ解析またはアルゴリズムシミュレーションの経験 ・多関節ロボットまたは協働ロボットアームの完全な運動制御システム開発経験 ・EtherCAT / CANopen等の産業用リアルタイム通信プロトコルの習熟 ・MATLAB / Simulinkモデリングとコード自動生成（Embedded Coder）の経験 ・機能安全IEC 61508関連開発プロセスの知識 ・関連する発明特許または制御アルゴリズム技術論文

2026年7月8日